Em Portugal, o Movimento Guidista surge devido ao entusiasmo de antigas guias inglesas residentes em Portugal que, nos anos 20, juntam grupos de raparigas inglesas e portuguesas, no Porto e depois em Carcavelos e na Madeira, com as quais formam as primeiras Companhias. Estas Companhias estão associadas a colégios ingleses e dependem directamente da Associação Mundial.

Só em 1931, ano em que BP e Olave visitam a Madeira, começam a ser dinamizadas as primeiras Companhias de Guias portuguesas, no continente e na Madeira.

Três anos mais tarde, em 1934, os Estatutos da AGP são aprovados pelo Governo, e elege-se a primeira Comissária Nacional, Fernanda D' Orey, e a Comissária Internacional, Miss Pope, Guia inglesa que muito ajudou na consolidação da nossa Associação. Este ano foi ainda marcado pela recepção do segundo cruzeiro de Guias e Escuteiros Britânicos, cujo último destino era Lisboa. Nesse dia, cerca de 200 Guias caminham juntas na cidade, sendo vistas pela primeira vez, pela população.

O espírito do Movimento estende-se por Portugal e pelas Províncias Ultramarinas. Em 1936, comemora-se pela primeira vez em Portugal, o Dia do Pensamento (22 de Fevereiro). Contudo, a situação da Associação altera-se em 1937 com o pedido de cessação das actividades feito pelo Governo, motivado pela criação da Mocidade Portuguesa. Agravada com os anos de agitação da Guerra Civil de Espanha e mais tarde com a II Guerra Mundial, o Movimento acaba por ser suspenso no continente e nos Açores. Apenas a Madeira se mantém em plena actividade, dinamizada pela "Chefe Carolina", que desenvolve diversas acções sociais na Ilha, entre elas, a criação da fundação "O Ninho", um lar de apoio a crianças necessitadas, onde as Guias prestavam serviço e para onde eram dirigidos os fundos conseguidos nas actividades por elas planeadas. Esta Fundação ainda se mantém activa nos dias de hoje. Só em 1954, por iniciativa de um grupo de antigas Guias que consegue obter o apoio do Patriarcado de Lisboa e do Ministério da Educação, a Associação reinicia as actividades em Lisboa. O grupo elege como Presidente Maria do Carmo Pombeiro e como Comissária Nacional, Isabel de Estarreja, que dão um forte impulso à Associação iniciando um período de grande expansão pelo Continente e Províncias Ultramarinas.

Em 1960, a AGP recebe a Chefe Mundial das Guias, que passa por Portugal no âmbito de uma viagem que realizou pelos países onde o Guidismo se encontrava em desenvolvimento.

Em 1963, a AGP é aceite como Membro Aspirante da WAGGGS - World Association of Girl Guides and Girl Scouts – (Associação Mundial das Guias) na 18ª Conferência Mundial realizada na Dinamarca. Foram, no entanto, necessários 12 anos e uma visita da Associação Mundial a diversas Companhias de Guias do nosso País, para a AGP ser reconhecida como Membro Efectivo da WAGGGS, na 22ª Conferência Mundial, que teve lugar em Brighton, Inglaterra, em 1975.

A nova condição foi motivo de grande alegria para todas, porque se demonstrou que o Guidismo estava, de novo, bem implantado em Portugal. Na década de 70, já existiam Companhias de Guias em Viana do Castelo, Porto, Braga, Guarda, Viseu, Aveiro, Leiria, Lisboa, Almada, Beja, Portalegre, Batalha, Faro, Santarém, Castelo Branco, Açores e Madeira.

Em 1973, realiza-se o I Acampamento Nacional, na Quinta do Ripilau, em Vila Chã de Ourique, sob o tema "Na Aventura da Descoberta", que contou com a participação de cerca de 1000 Guias portuguesas, incluindo Guias moçambicanas e Guias angolanas, e com a presença de Guias inglesas e polacas.

Cinco anos depois, foi organizado o II Acampamento Nacional com o tema "Festa no Mundo", onde se celebrou a aceitação da AGP como Membro Efectivo da WAGGGS. No Bombarral encontravam-se patrulhas com nomes de cidades de todo o mundo e, como convidadas estrangeiras, estavam as Guias do México.

A Associação Guias de Portugal procurou sempre colaborar com outras organizações juvenis sendo em 1985, um dos membros fundadores do Conselho Nacional de Juventude. Nesse mesmo ano foi declarada Associação de Utilidade Pública.

Um ano mais tarde, em 1986, a AGP, em conjunto com as associações de escuteiros portuguesas, teve a honra de organizar a Conferência Europeia das Guias e Escuteiros que decorreu em Ofir, Esposende, e onde estiveram representadas associações de 24 países da Europa.

No ano em que se celebram os 500 anos dos Descobrimentos Marítimos Portugueses, 1988, realiza-se o III Acampamento Nacional, no Vale do Zebro (Barreiro), sob o tema “Vale a pena correr o risco”.
Em 1992, a Patrulha Poney, do Ramo Moínho, recebe o Prémio Olave, pelo excelente trabalho de serviço comunitário desenvolvido com os refugiados da guerra da Bósnia.
Criado para homenagear a memória da Chefe Mundial, este prémio anual procura manter vivo o espírito do “Serviço”.

Desde então mais três Acampamentos Nacionais se realizam: o IV decorre em 1994, no Cartaxo, com o tema “Junta-te às estrelas”; o V, em 1997, em Sesimbra, com o tema “Os Oceanos”, e o último, o VI, em 2002, com a reunião das Guias em Viana do Castelo, para viver o tema “Guidismo É... Crescer, Ser Capaz, Arriscar e Aceitar Desafios”.

Será ainda de destacar o envolvimento das Guias na Missão SOS Kosovo em 1999, que consistiu na recolha e organização dos donativos da população – alimentos, roupas e cobertores – para ajudar o tão massacrado e necessitado povo de Kosovo.

Por todo o trabalho desenvolvido pelo movimento Guidista, e no âmbito das comemorações dos 70 anos da AGP, Sua Excelência o Presidente da Républica Dr. Jorge Sampaio atribuiu à Associação, em 2001, a Condecoração de Membro Honorário da Ordem de Mérito.